Eliminar terminación de archivos en URLs con .htaccess

Para cargar https://dominio.com/contacto en vez de https://dominio.com/contacto.html o https://dominio.com/contacto.php se puede establecer este redireccionamiento desde el archivo .htaccess de la siguiente manera:

# Turn mod_rewrite on
RewriteEngine On
RewriteBase /

# Redireccionar /dir/foo.php a /dir/foo externamente
RewriteCond %{REQUEST_METHOD} !POST
RewriteCond %{THE_REQUEST} ^[A-Z]{3,}\s([^.]+)\.php [NC]
RewriteRule ^ %1 [R=302,L,NE]

# Redireccionar /dir/foo a /dir/foo.php internamente
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f [NC]
RewriteRule ^ %{REQUEST_URI}.php [L]